Сюжет разворачивается в двух параллельных мирах, один из которых - реальный Токио, другой - магическая Гайя. Хитоми, жительница Токио, попадает в Гайю, где её судьба оказывается связана с принцем Фалконом. Она становится частью легендарного доспеха Эскафлон, который, согласно пророчеству, предназначен для защиты Гайи от тёмных сил. Вместе с Фалконом Хитоми исследует тайны этого мира и противостоит угрозам, возникающим на их пути. Параллельно в Гайе действует группа повстанцев под руководством